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摘要： 1. 检查摄像头是否支持UVC lsusb 记录其VID和PID，输出类似Bus 003 Device 006: ID 1bcf:0234 Sunplus Innovation Technology Inc. LRCP AR0234，其中1bcf是VID，0234是PID 2. 安装UVC驱动 su 阅读全文

摘要： 1. 下载ROS安装脚本 wget http://fishros.com/install -O fishros 2. 运行安装脚本 chmod +x fishros./fishros 3. 测试验证 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtles 阅读全文

摘要： 1. 参考代码 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from cvxopt import matrix, solvers def genQk(T_down, T_up): Q = np.zeros((6, 6)) Q[3][4] = 阅读全文

摘要： 1. 引入头文件 #include <iostream> #include <iomanip> #include <chrono> 2. 基于steady_clock获取计算程序执行时间 auto start = std::chrono::steady_clock::now(); auto end 阅读全文

摘要： 我们在使用ROS2的过程中，有时候需要在节点销毁之前发布某些话题。如果在析构函数中发布话题，这样是无法被其它节点监控到话题的。如果需要实现该功能，需要在构造函数中使用add_pre_shutdown_callback，使用方法如下： rclcpp::contexts::get_global_defa 阅读全文

摘要： 在仿真测试过程中发现，当前车道中心线上附近存在障碍物时，车辆不会触发avoidance场景。为了保证车辆完成绕障动作，需要进行一下修改： 1. 修改enable_force_avoidance_for_stopped_vehicle: enable_force_avoidance_for_stopp 阅读全文

摘要： 1. dds_debug.hpp #ifndef DDS_DEBUG__DDS_DEBUG_HPP_ #define DDS_DEBUG__DDS_DEBUG_HPP_ #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <rclcpp/qos.hpp> #include < 阅读全文

摘要： 1. 发布静态转换的方法： (1) 基于欧拉角的静态转换方法如下： ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_i 阅读全文

摘要： 1. 查看整个tf tree： ros2 run tf2_tools view_frames 2. 查看某两个坐标系之间的坐标变换： ros2 run tf2_ros tf2_echo [source_frame] [target_frame] 3. 通过rviz查看坐标系统： ros2 run r 阅读全文

摘要： 1. 常用的高精地图格式如下： 2. 本文采用OpenDrive->CommonRoad->Lanelet2的方式进行地图格式转换 3. 转换代码如下： import sys import os from lxml import etree from commonroad.scenario.scen 阅读全文