摘要：
ptp4l是关于1588v2 ptp协议栈的开源代码，其中实现了各种ITU 规定的profile. ITU规定的各种profile主要满足电信要求的一些profile, profile的定义请参看1588v2协议。Ptp4l实现了BC时钟和OC时钟. 本文主要分析ptp4l的开源代码。 ptp4l的 阅读全文
摘要：
PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。下面的文章只是有助于理解PID算法，真正的原理在自动控制理论课程里面。例如稳态误差的产生，为什么需要积分项才能消除稳态误差等等。如果需要理解这些原理，请参考自动控制理论， 阅读全文