ABB机器人学习记录(1)——robotstudio的示教器功能记录

(1)ABB机器人模式状态切换

ABB工业机器人有3种模式,分别为:

  • 手动模式
  • 手动全速模式
  • 自动模式

在示教器上执行编程、示教点位等功能时,需要叫示教器模式选择在手动模式档位。
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如上图所示,调出示教器,点击红色框里的控制柜图标,会调出一个使能按钮和模式旋钮,旋钮从左到右分别为自动、手动、手动全速档位,选择手动档位(要把自动模式那个黑点切换到手动模式的白圈里面,通过电机手动模式的白圈即可)。
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框选Control Panel,选择以下界面中的language,可以将示教器切换为中文界面。
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提示重启,重启即可。
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重启后打开手动操纵界面,即可在以下界面对机械臂进行操作:
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【注意】

  1. 模式改切换
  • 机器人系统启动完成为自动状态,状态条为绿色。
  • 机器人在自动状态下无法进行菜单设置。
  • 机器人在自动状态下无法对机器人进行手动操作。
  • 手动操作模式下,手动操作机器人,机器人TCP移速在250mm/s以下。
  1. 切换语言,点击control panel,在打开的界面选择language即可切换为中文。
  2. 如果出现模式无法选择模式的情况,重启示教器。
  3. Enable按键在现实中为示教器的使能开关,在实物中,按下后继电器会吸合,能正常控制机械臂。

(2)RobotStudio中示教器菜单栏的相关组件了解

1. 状态栏掌握

  • 操作员窗口
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    点击!部分,显示的为操作员窗口,在执行程序后,可以在该窗口看到当前执行的是哪一条程序。如下图,执行该程序。
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    再切换回操作员窗口,如下图所示,即可看见该程序执行状态。
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  • 操作模式
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    在操作模式栏中,可以看到:操作模式、控制器状态、系统名称、电机状态
  • 机械臂状态
    点击红色框内的机械臂图表,可以打开事件日志,用来观测目前示教器执行的一些操作。
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2. 菜单栏介绍

  • 系统信息
    点菜单栏的系统信息,可以看到有控制器属性、系统属性、硬件设备、软件资源
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    打开控制器属性→网络连接→服务端口,可以看到机械臂对应的IP地址等相关信息。
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    打开系统属性→驱动模块→Robot1→选项,可以看到当前机械臂系统所装载的驱动。
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    打开硬件设备→控制柜→计算机系统→串行端口→COM1,可以看到串口相关的诸如波特率、数据位、奇偶位、停止位之类的通信信息。
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  • FlexPendant资源管理器
    在资源管理器内部有简易模式和详细模式,可以切换并查看文件。类似于电脑的文件管理器。可以实现新建文件夹之类的操作。
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  • 事件日志
    可以查看目前示教器执行了哪些具体操作。
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  • 控制面板
    可以在这边对IO信号、语言设置等进行相关配置。(注意:只有手动模式下可以配置IO信号
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  • 校准
    可以对机械臂进行校零。
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  • 备份
    可以对所配置好的系统进行备份,可以存放到U盘中。
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  • 手动操纵
    在该窗口,可以通过手柄分别对机械臂的六个轴进行操纵。
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  • 程序编辑器
    在该窗口可以进行程序编辑(注意:只有在手动模式下方可进行程序编辑,自动模式下无法添加指令
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