摘要：
查看异常类 引发异常 捕获异常 except捕获异常 在except中不指定异常类，所有异常都会被捕获 跟前一个的区别是，前一个只捕获除０异常，后者还可以捕获类型错误等等． 给except提供两个参数 打印异常信息： 访问异常对象本身 重新引发异常 else子句，没有引发异常，执行该子句 final 阅读全文
摘要：
在类中一开始声明成员不加'self',可将其理解为类成员，访问使用 类名或者实例名字．变量 类成员变量是不可变（字符串，元组， 数字变量等）或者可变（列表，字典等）在类内部使用的区别 输出： 但是在外部使用的时候采用'类名或者实例名字．变量'的形式（如MemberCounter.objlist），两 阅读全文
摘要：
文档化函数 收集参数 注意以下调用区别： print_params(listn) output: [1,2,4], () print_params( listn) output: 1,(2,4) 同理，＊＊是处理字典． 参数收集逆过程 可以使用通用的技术来处理字典－－使用' '运算符号． 函数式编程 阅读全文
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断言 assert 0 阅读全文
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dict函数 1 可以通过其他映射（比如其他字典）和(键，值)对的序列建立字典． 2 dict通过关键词参数创建字典 格式化字符串 模板化： %(title)s %(title)s %(text)s 字典方法 1 clear() 清空字典，返回None 2 copy() 它与＂＝＂都是浅复制，但不同 阅读全文
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四种表示旋转方法的优缺点： ros tf 的python使用库 http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/code/transformations.py.html OpenGL坐标变换 : https://www.zybuluo.com/ltlovezh/note/911669? 阅读全文
摘要：
针对 $$P'=T_{2}T_{1}P$$ 其中$P$表示一点，针对上式，有两中解释方法：一个是坐标系动，一个是点动． （１）将上式从左向右看，可以在$T_{２}$左边乘以I，则先是平移旋转坐标系I,然后平移旋转坐标系$IT_{２}$,得到坐标系$IT_{3}T_{2}$．然后在该坐标系中（基于该坐 阅读全文
摘要：
$$SE(3)=T=\begin{bmatrix}R&p\\0&1\end{bmatrix}$$ SE(3)是一个４X4的矩阵．它具有的性质如下： 1. 两个SE(3)的乘积仍是一个SE(3) 2. SE(3)的逆： $$T^{ 1}=\begin{bmatrix}R^T& R^Tp\\0&1\en 阅读全文
摘要：
Exponential Coordinate的旋转表示参考 "旋转表示" ， 即 $$e^{[w]\theta}=I+sin\theta[w]+(1 cos\theta)[w]^2\tag{1}$$ 因为： $$[w]=\begin{bmatrix} 0& w_3&w_2\\ w_3&0& w_1\ 阅读全文
摘要：
在Exponential Coordinate下，旋转可以用一个旋转轴和一个旋转角度来表示．在下图中，$p(0)$绕固定旋转轴$w$旋转了角度$\theta$: 假定$||w||=1$.一个旋转是$p(0)$绕着$w$从时刻$t=0$到时刻$t=\theta$以１rad/sec的速率旋转. $p(t 阅读全文