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摘要： 针孔成像模型 假设OP在z轴上的投影长度为Z, 相机坐标系到像素坐标系的长度为f(焦距)， P在世界坐标系的坐标为(X,Y,Z), 像素为x, 则： $$ \frac{x} { f} =\frac{ X}{Z} $$ 实际上，芯片的中心通常不在光轴上，我们需要引入两个参数$c_x$和$c_y$对可能 阅读全文