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jinzhongxiao
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2017年3月27日
Exponential Coordinate与旋转矩阵的转换
摘要: Exponential Coordinate的旋转表示参考 "旋转表示" , 即 $$e^{[w]\theta}=I+sin\theta[w]+(1 cos\theta)[w]^2\tag{1}$$ 因为: $$[w]=\begin{bmatrix} 0& w_3&w_2\\ w_3&0& w_1\
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posted @ 2017-03-27 19:06 jinzhongxiao
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