moveit setup assistant

使用moveit 自带的set up assistant 包生成的配置文件如下：

config文件夹

1 fake_controller.yaml: 虚拟控制器的配置文件，在没有实体机器人和任何模拟器下仍可运行moveit
2 joint_limits
3 kinematics.yaml: 初始化运动学求解库
4 ompl_planning.yaml>: 配置OMPL各种算法的各种参数
5 *.srdf SRDF是moveit的配置文件，配合URDF 使用。理论上，拥有了URDF和SRDF文件，可以完全定义个机器人的moveit信息

launch文件夹

1 demo.launchdemo是运行的总结点，打开我们可以看到他include了其他的launch文件。其中第14行说，如果有需要，发布静态的tf。比如说，你的机器人基座不在世界坐标的原点，你可以发布一个静态tf来描述机器人在世界坐标中的位置。第17-21行，就是我们发布虚拟机器人状态的地方了，当然，如果你有实体机器人或者有gazebo之类的模拟器，你需要去掉这一部分，有其他相应的节点来发布机器人状态。26-32行运行了另一个moveit重要的节点，move group。

2 move_group.launchmove group的功能是让一个规划组群动起来。怎么动，那就要做运动规划了，在move_group.launch第24-26行定义了运动规划库的使用，我们可以看到，默认的是使用ompl运动规划库

3 planning_context.launch定义了所使用的urdf和srdf文件，以及运动学求解库。不建议手动更改这些，但是如果你需要使用不同的urdf，srdf，可以在这里更改

4 setup_assitant.launch 如果你需要更改一些配置，那么可以直接运行

roslaunch pr2_moveit_config setup_assistant.launch

这样就可以基于当前设置做更改，而不是重新设置。