Exponential Coordinate: 旋转
在Exponential Coordinate下,旋转可以用一个旋转轴和一个旋转角度来表示.在下图中,$p(0)$绕固定旋转轴$w$旋转了角度$\theta$:
假定\(||w||=1\).一个旋转是\(p(0)\)绕着\(w\)从时刻\(t=0\)到时刻\(t=\theta\)以1rad/sec的速率旋转. \(p(t)\)表示路径,\(\dot{p}\)表示线速度,则有:
let φ be the angle between p(t) and ω. Observe that p
traces a circle of radius \(||p||sin\theta\) about the ω-axis. Then ṗ = ω × p is tangent to the path with magnitude \(||p||sin\theta\)
另一种表达两个向量叉乘的表示方法,\(w\in R^3\):
上述矩阵称之为skew-symmetric,即\([w]=-[w]^T\), 他具有的两个性质:
- \(x\times y=[x]y\)
- \([x\times y]=[x][y]-[y][x]\)
- \(R[w]R^T=[Rw]\)
证明:\[\begin{align*} R[w]R^T&=\begin{bmatrix} {r_1}^T(w\times r_1) &{r_1}^T(w\times r_2) &{r_1}^T(w\times r_3)\\ \]
{r_3}^T(w\times r_1) &{r_3}^T(w\times r_2) &{r_3}^T(w\times r_3)\
\end{bmatrix}\
&=\begin{bmatrix}
0 &-{r_3}^Tw &-{r_2}^Tw\
{r_3}^T w &0 &-{r_1}^Tw\
-{r_2}^Tw &{r_1}^Tw &0
\end{bmatrix}\
&=[Rw]
\end{align*}$$
第二行推导使用了3x3矩阵行列式的性质: \(M\)是3x3的矩阵,列向量\(\{a,b,c\}\), 则有:
根据以上性质,(1)式可以写为:
因此:
因为假设\(p(t)\)以1 rad/sec的速率旋转.在t秒之后,p(t)旋转了t radians, 所以(2)式也可以写为:
根据上篇提到的Cayley-Hamilton公式,有:
所以有:
$$[w]^3=-[w]$$
从而:
e^{[w]\theta}即是Exponential Coordinate下的旋转坐标表示.