2017年11月17日
Homography estimation（旋转估计)
摘要： 以下内容节选自https://bitesofcode.wordpress.com/2017/09/12/augmented reality with python and opencv part 1/comment page 1/ comment 61 对于上图中，怎么估计$\begin{bmatr 阅读全文
posted @ 2017-11-17 17:04 jinzhongxiao 阅读(1400) 评论(0) 推荐(0) 编辑
特征匹配
摘要： 一旦我们找到了两个相似物体的特征，并计算它们的描述符， 就可以寻找它们之间的匹配了。最简单的方法就是取第一个集合的每个特征的描述符，计算与第二个集合所有特征描述符的距离，选取最近的距离最为最好匹配（选择的距离度量应该和描述符相匹配）。这是一个暴力搜索。 在匹配完成之后，我们应该定义一些标准来判定物体 阅读全文
posted @ 2017-11-17 16:56 jinzhongxiao 阅读(503) 评论(0) 推荐(0) 编辑
特征描述(ORB)
摘要： ORB：一种有效的SIFT或者SURF描述符取代。 ORB 比SURF或者SIFT快，并且比SUFT效果好，它是在低运算能力设备上的一种好的选择。 例子 效果图： 阅读全文
posted @ 2017-11-17 16:48 jinzhongxiao 阅读(701) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2017年11月16日
深度摄像头与彩色摄像头的对齐
摘要： 针孔成像模型 假设OP在z轴上的投影长度为Z, 相机坐标系到像素坐标系的长度为f(焦距)， P在世界坐标系的坐标为(X,Y,Z), 像素为x, 则： $$ \frac{x} { f} =\frac{ X}{Z} $$ 实际上，芯片的中心通常不在光轴上，我们需要引入两个参数$c_x$和$c_y$对可能 阅读全文
posted @ 2017-11-16 19:05 jinzhongxiao 阅读(1798) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2017年11月13日
moveit setup assistant
摘要： 使用moveit 自带的set up assistant 包生成的配置文件如下： config文件夹 1 fake_controller.yaml: 虚拟控制器的配置文件，在没有实体机器人和任何模拟器下仍可运行moveit 2 joint_limits 3 kinematics.yaml: 初始化运 阅读全文
posted @ 2017-11-13 10:07 jinzhongxiao 阅读(598) 评论(0) 推荐(1) 编辑
2017年10月30日
c++前置声明
摘要： 前置声明的作用 C++中将”接口与实现分离“的两个重要目的就是”降低文件间的编译依存关系“和”隐藏对象的实现细节“，都是考虑到C++的高效和安全。而实现这一目的的关键技术就是”Pimpl模式（pointer to implementation）”，也即是”把一个类所有的实现细节都“代理”给另一个类来 阅读全文
posted @ 2017-10-30 20:14 jinzhongxiao 阅读(347) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2017年9月13日
AlexNet-ImageNet Classification with Deep Convolutional Neural Networks
摘要： 局部反应归一化 $$b^{i}_{x,y} =a^{i}_{x,y}/ \left( k + \alpha \sum_{j=max(0, i n/2)}^{min(N 1,i+n/2)}(a^j_{x,y})^2\right)$$ 数据预处理 这篇论文中，提到的对数据的预处理包含了三个部分，第一部分 阅读全文
posted @ 2017-09-13 09:49 jinzhongxiao 阅读(162) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2017年7月5日
UCOS移植
摘要： 移植Ucos应该满足的条件： 处理器的C编译器可以产生可重入码 可重入码可以被一个以上的任务调用，而不必担心数据的破坏。或者说可重入码在任何时刻都可以被中断，一段时间后又可以运行，而相应数据不会丢失。 在程序中可以打开和关闭中断 在Ucos中，打开和关闭中断主要通过OS_ENTER_CRITICAL 阅读全文
posted @ 2017-07-05 18:26 jinzhongxiao 阅读(187) 评论(0) 推荐(0) 编辑
生成器
摘要： 生成器的例子 任何包含yield的语句的函数称之为生成器．函数会返回一个迭代器． 简单例子 递归生成器 处理字符串：（检查一个字符串：将传入的对象和一个字符串拼接，看看是否产生TypeError） 生成器推导式于跟列表推导式类似，只不过将［］改为() eg: 模拟生成器 １．在函数开始处添加　res 阅读全文
posted @ 2017-07-05 11:24 jinzhongxiao 阅读(133) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2017年6月30日
类的特殊方法，迭代器，生成器
摘要： __init__(self,..) 如果一个类的构造方法被重写，需要调用超类的构造方法，否则对象可能不会被正确的初始化． 调用超类的两种方法： １．调用未绑定的超类构造方法 直接调用类的方法(Bird.__init__()),那么没有实例会被绑定，这样可以自由提供self参数．将当前的实例作为sel 阅读全文
posted @ 2017-06-30 20:49 jinzhongxiao 阅读(254) 评论(0) 推荐(0) 编辑
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