用solidworks搭建ros小车关键注意点

solidworks有一个插件http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter，下载后安装。
我这里使用的是solidworks2016，中文版的安装之后在顶部的设置的插件里选择sw2urdf，然后，如果发现文件下没有Export as URDF，那么就需要将软件改为英文版本，在设置里面就可以改。就OK了，这个东西一般是在你的装配体已经装配好了之后使用，在file下有一个Export as URDF，选中之后按照设置选择相应的坐标系和旋转轴，确定好相应的link和joint，就可以了，导出之后，在文件夹下面有一个launch文件夹，使用命令roslaunch xxx xxx.launch model:=xxx.urdf，因为参数model是launch里面定好的，所以要加上。solidworks可以说实我最擅长的软件之一，我这里就不再详细的上图说明过程了。有几点需要注意的是：

1. 设置base_link的时候，可以直接在装配体里面的画一个3D sketch，然后在reference coordinate System里面选择草图的直线和原点，这样的好处是，最后你的底盘在rviz里面就是在地面上的；
2. 给每个link和joint增加coordinate System和Axis的时候，注意一下xyz的方向，要一致了，而且，x轴要朝前，一般的轮子的轴都是选择y轴，这和rviz里面的规定有关系。
3. 机体上一些无关的零件都可以将其定义为base_link一部分，在左边文件树下面可以将这些零件或者装配体选中，然后按住ctrl右键，将这些放到一个新建的文件夹中。这样有利于后面的选择。
   下面是我根据https://robots.ros.org 上一款名为Magni的底盘做的一个图，前轮差速，后轮两个随动轮，我这里每个随动轮都提供了2个转动joint，让它看起来更逼真。下面是在rviz里面的效果。

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下面是solidworks里面的设置