ubuntu16.04 + Kdevelop + ROS开发+调试 ：解决调试vins_mono程序

详见网址：安装https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288

调试： https://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/84674672

具体的办法也可查看：http://wiki.ros.org/IDEs#Building_catkin_packages （很多ide）

http://wiki.ros.org/IDEs#KDevelop （KDevelop）

红色部分为遇到问题添加的

1. 安装 kdevelop

sudo apt-get install kdevelop

2. 安装Cmake等

sudo apt-get install automake autoconf g++ libtool cmake

3. 添加到桌面

cd ~/Desktop
touch Kdevelop.desktop
chmod +x Kdevelop.desktop
sudo vim Kdevelop.desktop

添加内容：

[Desktop Entry]
Type=Application
Terminal=false
Exec=bash -i -c "kdevelop"
Name=kDevelop
Icon=kdevelop

保存退出即可在桌面看到Kdevelop快捷方式。
4. 添加catkin工程

找到已存在的catkin 工程目录，删除已有的build目录
rm -rf build

打开kdevelop 菜单栏 project/open project 找到需要打开的ros工程的CMakeLists.txt文件。
保证如下图的build目录选择如果没有手工输入，也就是与src同一级目录。
如下图添加编译参数
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

注意：install前的..根据自己的情况输入。

在第一次使用时没有自动弹出上面的图片界面。

解决办法：点击工程右键-Open_Configure 来按照上面方法配置CMAKE

 

调试：在CMakeLists.txt改为

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") #Release

 

调试与之前写的kdevelop如何调试一样。不详细再写。

备注：kdevelop里可以设置多个“应用程序”，但是每次只能运行一个，需要还需要选择哪个“应用程序”

上述点击调试对于rosrun的程序没有问题，但对于 roslaunch程序总是报错，没办法调试

解决办法：利用终端输入

roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play /home/mark/catkin_ws/MH_05_difficult.bag 

 

再利用kdevelop上的调试中断 vins_estimator 的运行，暂时认为可行