安装evo工具----评估SLAM轨迹

1、快捷安装 ，直接安装最新的稳定发行版；详见：https://blog.csdn.net/weixin_44386661/article/details/103080551

pip install evo --upgrade --no-binary evo

2、源码安装 ，下载源码进行安装 如下

1、下载evo github 地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo

 下载速度20kb，很慢，可用网址解决，即上一篇解决git下载慢的问题

2、解压后，进入cd evo

cd evo
pip install --user . --upgrade

3、测试：运行example时

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

问题如下：[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

解决：pip install numpy --upgrade --user

再测试没问题。

 

借鉴网址和查看相关使用例子可参看：https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88708979

https://www.cnblogs.com/indulge-code/p/11134235.html

 

使用方法
evo_traj-用于分析，绘制或导出一个或多个轨迹的工具

evo_res-用于比较evo_ape或evo_rpe中的一个或多个结果文件的工具

evo_fig-用于重新打开序列化图的（实验性）工具（使用--serialize_plot保存）

evo_config-用于全局设置和配置文件操作的工具

tool工具执行参数参考：

evo_traj --help