Ubuntu14.04下的ORB_SLAM2成功安装步骤

比较实用的网址：

https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84999787

1、按步骤进行安装

2、如果有问题，考虑对应的库有没有问题；

3、运行程序时，出现：Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options 有问题；

 解决方法：将源码目录Pangolin\src\display\device下的display_x11.cpp文件做如下修改，注释下面的两行代码即可：

1.  staticint visual_attribs[] = 

2.  { 

3.      GLX_X_RENDERABLE , True, 

4.      GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT, 

5.      GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT, 

6.      GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR, 

7.      GLX_RED_SIZE , 8, 

8.      GLX_GREEN_SIZE, 8, 

9.      GLX_BLUE_SIZE, 8, 

10.    GLX_ALPHA_SIZE, 8, 

11.    GLX_DEPTH_SIZE, 24, 

12.    GLX_STENCIL_SIZE, 8, 

13.    GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False, 

14.    //注释这一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers, 

15.    //注释这一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0, 

16.    None 

17.};
或查看网址：按照https://blog.csdn.net/tap880507/article/details/79683219 ；

4、修改后重新安装Pangolin 。

5、运行基本没有其他问题。