团队项目开发日志三

日志三

时间：2017-01-02

工作规划

完成插值模块的编写

工作细节

• 团队模型的修正
  和PM交流后，我们发现之前对运动模型理解有些偏差，于是重新推导了运动公式。
• 理解PM的插值接口函数及类
  PM的代码非常规整，虽然没什么注释，但是命名很清晰直观。
• 理解PM的代码框架
  结合PM之前写过的simple_motion轨迹生成器，利用其编程思路，套进新的计算公式。
• 编程过程
  过程中遇到了很多小问题，但都逐一解决。
  虽然我对于某些函数的作用不是很了解，但是我认为这不影响嵌进新的公式，所以忽略了这些问题。

工作成果

完成了插值模块初版，编译通过并将其上传到了团队项目的git仓库。

工作总结

• 我的编程基础比较薄弱，为了保证能用最少的时间正确地使用PM的接口并合理运行，便采用了模仿PM代码的捷径，但是也由于未完全理解PM的代码而犯了一些错误。
• 花费了比规划时长多得多的时间来编写插值模块和处理编译中出现的错误，编程熟练度还有待提高。