摘要：作业要求 3、编程实现定位运动轨迹生成器 在task_trajectory_generator任务中增加代码来处理来自task_command_sender的定位运动命令new_cmd，按照该命令中给出的位置、速度、加速度、减速度，实现一个梯形加减速（原理见数控技术教材）的运动轨迹生成器，当达到目标 阅读全文

摘要：作业要求 2、团队合作 本课程需要完成一个团队项目，主要功能是实现一个两轴机械手的运动控制仿真，主要功能包括： 用户接口任务：负责接收来自用户的请求，并发送运动指令给轨迹插补任务。 轨迹插补任务：接收运动指令，实时计算各轴的位置和速度设定值。 物理引擎接口：基于ODE开源物理引擎，创建一个两轴机械手 阅读全文

摘要：作业要求 1、阅读笔记 结合本周课堂所讲的实时操作系统知识内容，浏览如下商用和开源实时操作系统网站，写一段文字向其他同学简要介绍下某个实时操作系统的性能特点或进行操作系统性能的比较： Vxworks: www.windriver.com/products/vxworks QNX：www.qnx.co 阅读全文

摘要：实时控制软件设计第二周作业 =================== 作业要求 根据本周课堂内容，设计一个停车场门禁控制系统的状态机。 作答如下 状态机的所有状态 s0：红灯 s1：绿灯 外部事件 e0：入闸传感器值True，且杆位置信号为落下 e1：出闸传感器值True，且杆位置信号为升起 e2：杆 阅读全文