摘要：
仿射变换保证物体形状的“平直性”和“平行性”。透视变换不能保证物体形状的“平行性”。仿射变换是透视变换的特殊形式。 将透视变换写成3*3矩阵形式，即为M; 以下面这张图为例，实现仿射变换，包括旋转，平移，缩放，剪切，以图像中心为变换中心； 仿射变换 旋转（逆时针旋转30度） Mat M=Mat::e 阅读全文
摘要：
三维坐标系中，已知三个欧拉角alpha,beta,gamma，分别为绕x轴旋转alpha角度，绕y轴旋转beta角度，绕z轴旋转gamma角度。则旋转矩阵Rotation的求法如下： Rotation是3*3矩阵，用于三维空间坐标的旋转。 现在给定一幅二维图像如下，并且已知拍摄此图像的摄像机内参，根 阅读全文