Quaternion简记
摘要：
q=(x,y,z,w)=(u,w)u是虚部向量,w是实部,当然，也可以标记为(a+bi+cj+dk),这时a是实部,b,c,d是虚部向量以下是在quaternion上的相等加减乘除的定义(u,a)=(v,b) 紧当u=v a=b时成立(u,a)±(v,b)=(u±v,a±b)(u,a)(v,b)=(av+bu+u×v,ab-u·v)乘法略显怪异，但之后你会发现这样定义的乘法是很有用的令p=(u,p4)=(p1,p2,p3,p4) q=(v,q4)=(q1,q2,q3,q4),乘法展开，其中u×v = (p2q3-p3q2,p3q1-p 阅读全文
posted @ 2012-12-05 20:33 rickerliang 阅读(587) 评论(0) 推荐(0) 编辑
