摘要： 必须首先调用,其负责获取ROS相关的命令行参数 ros::init(argc,argv,node_name); NodeHandle 的构造函数会把该node接入到ROS系统中，出了其作用域，析构时会销毁该node ros::NodeHandle n; 定义一个发布者并且指定其发布的主题和类型 ro 阅读全文