随笔- 54
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随笔分类 - 传递函数
不完全微分
摘要：不完全微分的基本思想 https://blog.csdn.net/foxclever/article/details/80551919 微分项有引入高频干扰的风险，但若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性能得到改善。 方法之一就是在PID算法中加入一个一阶低通滤波器。这就是所谓的不完全微分，其结
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PID_控制思想理解
摘要：https://www.maizuru-ct.ac.jp/control/kawata/study/book_lego/slide_files.html
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抗积分饱和
摘要：引入了抗积分饱和的PID算法。 所谓抗积分饱和算法，其思路是在计算U(k)的时候， 先判断上一时刻的控制量U(k-1)是否已经超出了限制范围。若U(k-1)>Umax，则只累加负偏差； 若U(k-1)<Umin，则只累加正偏差。从而避免控制量长时间停留在饱和区。 https://zhuanlan.z
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smith预估器
摘要：长时间的死区严重限制了PI控制器的性能。 这是因为PI控制器不知道死时间，当实际输出y与期望的设定值ysp不匹配时反应太“不耐烦”。 每个人在淋浴时都经历过类似的现象，水温需要很长时间来调整。 在那里，不耐烦通常会导致用滚烫的热水和冰冷的冷水交替责骂。 一个更好的策略是等待温度设置的变化生效，然后再
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微分环节
摘要：增强高频噪声 随着输入频率的增高，增益是不断提高的。常见的噪声经常是高频噪声，也就是说微分环节会放大噪声。 实现微分控制的时候请千万不要直接做微分！请使用lead filter, 即在高频的地方（一般在PD的那个零点之后10 dec就可以了）加上一个极点， 这样可以抑制高频噪声（当然还是会放大一些但
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PI参数的计算之二—— 应配置成什么样的系统
摘要：参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/26587675 因为闭环传递函数比较复杂，特点不鲜明，同时所有的控制都是负反馈，所以只要开环传递函数确定了，闭环传递函数的特性也唯一了。 1、开环传递函数的几个特征 低频增益就是频率接近0时（直流分量），幅频特性的纵坐标值，如下图的蓝
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