FREERTOS 中断调用 xQueueSendFromISR错误解决

需求概述：

  将CAN总线中断处理函数收到的数据使用消息队列转发，以为使用标志位方式处理数据接收速度慢，容易遗漏，所以要使用中断方式。

问题现象：

  CAN总线中断优先级为0，在CAN总线中断处理函数中调用xQueueSendFromISR转发数据后，程序假死。

原因分析：

  在配置文件FreertosConfig中,

    configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY是0x0F 即15；

    configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY是0x01.

    也就是说，FREERTOS只能管理优先级是1-15的中断

    如果用户想要在CAN总线中使用xQueueSendFromISR处理CAN总线数据，则需要允许FREERTOS参与管理，就需要调整中断的优先级在1-15这个区间之内。

解决方法：

  调整CAN总线CAN1 CAN2的中断优先级为1  ，即允许FREERTOS参与管理