摘要：
#1. 离散位置式 PID 公式： u(k) = k_{p}(error(k) + \frac{T}{T_{i}}\sum_{j = 0}^{k}error(j) + \frac{^{T_{d}}}{T}(error(k) - error(k - 1))) = k_{p}error(k) + k_{ 阅读全文
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摘要：
#1. 离散位置式 PID 公式： u(k) = k_{p}(error(k) + \frac{T}{T_{i}}\sum_{j = 0}^{k}error(j) + \frac{^{T_{d}}}{T}(error(k) - error(k - 1))) = k_{p}error(k) + k_{ 阅读全文
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