[转] 步进电机加减速S曲线算法

转自: https://www.cnblogs.com/hkj8808/p/10163365.html

一、Sigmoid 函数

1.1 Sigmoid函数原型

1.2 sigmoid函数波形：

由图形可看出在-10时已经接近于0，一般取值区间在[-5,5]。

1.3 sigmoid函数的导数

转载CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199

导数波形如下，可见在横轴取值0时，导数达到最大。

1.4将函数应用到步进电机速度控制上

将Sigmoid函数 在y轴上，x轴上变换得

其中FH为频率上限，FL为频率下限，Num为频率控制点个数，F为曲线控制强度，也是Sigmoid函数曲线在0-x段的数值，F越大，中间曲线加速度越大，反之相反。

举例FH取3000，FL 取1000，F曲线强度取5，NUM取值100。

波形为