1．VxWorks开发方式：交叉开发，即将开发分为主机（host）和目标机（target）两部分。
类似于dos下C语言程序的开发。
合并开发的优点：简单
缺点：资源消耗量大，CPU支持，非标准体系的支持
host (Tornado) target(vxWork) 小程序模块
vxWorks实际采用开发模式
Tornado提供：编辑，编译，调试，性能分析工具，是vxWorks的开发工具
vxWorks：面向对象可以剪裁的实际运行操作系统
2.vxWorks启动方式
<1>Rom方式 (vxWork_rom)
vxWorks直接烧入rom
<2>Rom引导方式（bootrom+vxWorks）
其中bootrom烧入rom，vxWorks可以通过从串口，网口，硬盘，flash等下载！这里的bootrom不是开发环境中的bootable，在开发环境里bootable指的是vxWorks，downloadable指application
3.调试
<1>attach
用来在多任务调试时将调试对象绑定到某个任务
<2>任务级调试（attach taskName）
单个任务的调试不会影响到其他任务的运行，主要用来调用户的应用程序。
全局断点：在调另一任务或本任务时，系统运行本任务断点，则停下。各任务要配合使用。
任务断点：调本任务时，系统运行到本任务断点，则停下。如果没有attach到本任务，不起作用。
一次性断点：跑到一次之后自动删除。
<3>系统级调试(attach system)
把所有task和系统core、中断看成一个整体，可用于调试系统和中断。对中断调试，如果不是系统级调试，无论是那种断点都不起作用
！wdbAgent不在调试范围内，当任务级调试时工作在中断方式，系统级调试工作在轮询方式。
！可是使用命令行方式的调试，参看crossWind教程。
4.调度
优先级调度（无条件）
时间片：同优先级，如果时间片没有打开，任务采取先到先运行，运行完毕在交出cpu，如果打开，则轮流使用cpu。
！死循环使比它优先级低的任务都不能运行。
5．任务间通讯
信号量，全局变量，管道，signal，message queue，socket
信号量：分互斥、同步（二进制）、计数三种。其中互斥用于资源管理，禁止多任务同时共享内存。它的优势是：速度快；同一任务如果已经take到，再次take还会成功。
!全局变量一定要有信号量保护。
Message queue：封装了全局变量和信号量，优势是：快；有很多操作项（send多recv少：消息可以排队，用priority_urgent选项加到队列头。send少recv多：取的时候支持fifo和优先级，即有消息到达时给高优先级任务还是先被recv阻塞的任务）
signal：紧急通信机制，仅次于中断，依赖于系统调度，不依赖时间片（中断依赖于硬件时间），因此signal又称为软中断。
！exeption：内部中断，属于硬中断（例如除法出错）。它与signal的关系如下图：
taskA taskB 软中断处理 signal taskC taskB User’s tasks exception signal 软中断处理 Exception中断处理历程1． 查TCB(task control block)，得到正在执行的任务信息 2． 如果注册了这个signal，则挂起任务 3． 打印exception号，pc指针，reg值 4． 如果注册了这个signal，给任务发signal
6.内存分配
在config.h中由宏定义指定。
user_reserved mem (保存热启动时 的一些参数) System Memory pool Wdb poll vxWorks Memory的最终布局 LOCAL_MEM_LOCAL_ADRSRAM_LOW_ADRS FREE_RAM_ADRS WDB_POOL_SIZE sysMemTop() sysPhyMemTop() Bootrom {romInit() romStart()}Bootrom {usrInit() usrRoot()} VxWorks ROM RAM ROM_SIZEROM_BASE_SIZEROM_TEXT_ADRSRAM_HIGH_ADRSRAM_LOW_ADRS启动时的ROM和RAM布局
!bootrom中的内存驱动在config/scr/drv/mem下，直接include *.c就可以使用其中的函数。对于flash必须在config.h中加上类型的定义，换flash芯片在flash***.h中修改控制字等宏定义。
7.中断
中断分三层含义：
中断引脚号（或从中断控制器得到）（interrupt level） ***_LEVEL
中断号（interrupt number） INT_VEC_GET(***_LEVEL)
中断向量（对x86是中断号*4）（interrupt vector） INUM_TO_IVEC(INT_VEC_GET(***_LEVEL)
!中断处理程序和中断向量必须connect再enable后才能被激活，对x86使用sysIntEnablePIC()，对MIPS，ARM，PPC等使用intEnable()。
！中断中不能含有会使中断阻塞的函数接口。（例如printf就不行，使用logMsg）
8.Timer
vxWorks使用3个timer，分别用于系统时钟，辅助时钟和时标。
Timer0：用于系统时钟（system clock），可用sysClkRateSet()改变速率，默认值时60次/秒。
！vxWorks下的watchdog基于timer0，因为是在interrupt尺度，使用必须谨慎，否则会降低系统效率。
Timer1：用于辅助时钟(auxiliary clock)，在bsp.h中定义了最大速率，最小速率和实际速率初始值。可用sysAuxClkRateSet()改变速度。用sysAuxClkConnect()定义辅助时钟的定时任务。
Timer2：用于时标（timestamp）。从系统开始运行时就一直递增，可以用来获得系统运行时间，在windview工具中被使用。用户程序也可以通过sysTimestamp()得到运行时间。
9.*.o，*.out，vxWorks
一个板子跑起来之后可以有多个*.o和*.out（类似于window下的应用程序）和有且仅有一个的vxWorks(类似于window操作系统)，但这些*.o和*.out的编译必须和vxWorks基于同一种cpu。
！bootrom在启动时被部分复制到ram里在运行，这一部分将下载vxWorks到ram，然
后跳转到vxWorks入口处运行，然后vxWorks将这一部分的bootrom重新划分到系统池。
10.符号表（symbol table）
符号表就是一个数组，定义了函数和全局变量跟他们的地址的对应关系，默认情况下符号表放在主机上，如果定义了standalone symbol table，则目标机上也有一份符号表，一般与target shell绑定使用。
11.一些配置
pci的配置默认使用自动配置，如果要手工配置，必须定义pci configuration
键盘和显示器的驱动归入串口部分，默认输入输出是显示器和键盘，可以重定向到串口。
12.使用watchdog产生周期性调用例程
主程序：watchdog(func,param,tick)
被watchdog调用的程序：func(param)
{
watchdog(func,param,tick);
……
}
13.任务切换速度：us量级，Cache关闭时上升到10us量级。
例如对于x86，233Mhz，cache打开，中断响应典型值3.5us。其中c function挂接0.7us，中断推出+task重调度2.5us
14.tornado文件结构
用户主要需要目录：
tornado/host：tcl控制语句、主机上运行的exe
tornado/docs：帮助文件，其中的books.html提供总览
tornado/target：头文件，库文件，bsp
修改bsp主要修改target目录下的文件，bsp的修改影响到bootrom和vxworks两部分，下面介绍的是使用工程方法建立的bootrom和vxWorks.
15.bootrom的启动顺序和源码位置
函数： romInit
