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使用wheeltec小车进行三维雷达slam的时候，发现里程计的z轴线速度数据异常的情况，但是实际上小车是不会飞的 /odom该话题为里程计原始数据话题，由对STM32上传的三轴速度积分得到。输入命令rostopic echo /odom，可以查看该话题信息，可以看到该话题包含了seq: 话题数据帧 阅读全文
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前言 一定要学会看文档，很多问题是搜不到的，请务必看完以下两个文档 文档一：ROS官方教程 文档二：Velodyne官方雷达配置教程可以解决雷达ip地址找不到等问题 VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。V 阅读全文
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说起来挺奇葩的，不小心把unity桌面给删了，好不容易恢复了，结果有线网卡一直提示未托管，在网上找了半天所有的帖子都试过了，就是不行。后无意间发现了解决方法，列出来大家参考下吧。网上的办法基本上就是把 法1、修改interfaces文件 sudo vim /etc/network/interface 阅读全文
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改编自 作者：Martin John 链接：https://www.zhihu.com/question/21796925/answer/32102320 模式分为纵模和横模两种的说法应该是错误的，这两者不是对立的概念，非“不是横模，就是纵模”。 第一 横摸描述的是激光光斑上的能量分布情况，横模可以 阅读全文
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转自如何快速设计一个FIR滤波器（一） - 知乎 (zhihu.com) 在工作中，我们最佩服的一群人就是那种只用“纸和笔”就能把问题说清楚甚至解决的人，这需要超强的理论基础以及模型抽象能力——一言不合就上公式，简单、粗暴、有效。 今天，我们也来装一装X，看看如何通过简单“写写画画”来设计一个FIR 阅读全文
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整理自教学资料 fft在分析频谱分析的时候，会有下面四个方面的误差： （1）频谱混叠 奈奎斯特定理已被众所周知了，所以几乎所有人的都知道为了不让频谱混叠，理论上采样频谱大于等于信号的最高频率。那和时域上联系起来的关系是什么呢？ 设定采样点数为N，采样频率fs，最高频率fh，故频谱分辨率f=fs/N, 阅读全文
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转载自一幅图弄清DFT与DTFT,DFS的关系 - BitArt - 博客园 (cnblogs.com) DFT,DRFT,DFS 很多同学学习了数字信号处理之后，被里面的几个名词搞的晕头转向，比如DFT，DTFT，DFS，FFT，FT,FS等，FT和FS属于信号与系统课程的内容，是对连续时间信号的 阅读全文
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在统计学中，滑动平均（英语：moving average）、滚动平均值，又称滑动平均是一种通过创建整个数据集中不同子集的一系列平均数来分析数据点的计算方法。它也是有限脉冲响应滤波器的一种。变化包括: 简单移动平均、指数移动平均、加权移动平均，以及累积移动平均（描述如下）。 给定一个数列和一个固定子集 阅读全文
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转载自https://zhuanlan.zhihu.com/p/166599033 这一篇文章主要对之前文章中提到的微分关系式做一个汇总以方便查阅，并且加入了一些个人关于记忆上的理解。对于具体公式的推导都是几个微分关系式来回倒腾，此处不详细写了（这篇文章主要为了考试的时候能背下来，没有什么新的物理思 阅读全文
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转载自https://www.cnblogs.com/wzd5230/p/3847481.html 每次写verilog代码时都会考虑把一个变量是设置为wire类型还是reg类型，因此把网上找到的一些关于这方面的资料整理了一下，方便以后查找。 wire表示直通，即只要输入有变化，输出马上无条件地反映 阅读全文