Velodyne VLP16激光雷达的使用(base on 树莓派 ubuntu 18.04) Label:Research
前言
一定要学会看文档，很多问题是搜不到的，请务必看完以下两个文档
文档一：ROS官方教程
文档二：Velodyne官方雷达配置教程可以解决雷达ip地址找不到等问题
VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。
测试系统：ubuntru18.04 x64 raspi4
Ros版本：ROS Melodic Morenia
1.提前配置好本机有线连接的IP地址
1、点击电脑右上角网络的标志，然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接
2、点击有线连接1，如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容，就点增加，创建一个以太网（ethernet）的连接
如果有线网络ubuntu network device not managed，点击查看解决方案
修改标准：
IP地址：192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷达的IP)，我设的192.168.1.70
子网掩码：255.255.255.0
网关：要么192.168.1.1，要么不设置不管
最后保存即可
2.安装Ros依赖
sudo apt - get install ros - melodic - velodyne
3.创建Ros工程
mkdir - p catkin_velodyne / src cd catkin_velodyne / src git clone https: / / github.com / ros - drivers / velodyne.git cd .. rosdep install - - from - paths src - - ignore - src - - rosdistro melodic - y catkin_make source devel / setup.bash
成功编译后准备启动
4.连接好设备
激光雷达正常供电，然后电脑和雷达之间通过网线连接。
5.运行并查看数据
（1）查看雷达运行的参数：
打开网页，网址处输入192.168.1.201
会弹出激光雷达的参数界面：
（2）打开终端，运行命令：
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
（3）打开新的终端，可以查看节点运行情况
rosnode list
（4）也可以订阅points主题，会显示很多点的坐标
rostopic echo / velodyne_pionts
（5）结束上面的坐标点的查看，然后打开rivz,查看3D数据
rosrun rviz rviz - f velodyne
会显示一个可以旋转的界面出来，但是并没有数据。需要你添加点进去
首先点击Add,添加pointsCloud2
然后再左边的目录中多了个PointsCloud2，在该目录下点击topic,输入/velodyne_points.
最后实时的3D数据就显示出来了：
（6）最后可以记录数据：
rosbag record - 0 out / velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。
some code that could be useful
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch rosrun rviz rviz -f velodyne roslaunch lego_loam run.launch roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch source ~/test/devel/setup.bash rostopic list rostopic echo /imu
