摘要：
在3d世界中，我们需要不停的在各个空间里面转换坐标，比如把物体由模型空间转化到世界空间，把世界空间中的点转换到摄像机的视图空间。我们知道，坐标转换可以用向量与一个转换矩阵相乘来达到转换目的。但要注意的是如果选择的是行向量，则是矩阵放在右边相乘，如果是列向量，则需要把矩阵放在向量左边相乘。如果不考虑位移，则我们可以用一个3X3矩阵来表示旋转或者缩放操作。 如果我们用行向量来表示某个模型空间中的某个点p(px py pz)，假设模型经过旋转后，新的轴在世界空间中表示为 r（表示左右轴），u（表示向上的轴）f（表示向前的轴），则旋转矩阵为 rx ry rz ux uy uzfx fy fzp与矩.. 阅读全文
