摘要：
5.5 四元数 最后一种方位表示可以用轴角表示的变种，实际上我们用他表示旋转的时候，也可以简化的从绕轴旋转的角度来看待这种表示法，这就是四元数，由爱尔兰数学家William Hamilton爵士与19世纪发明。并由Ken Shoemake在20世纪80年代引入计算机图形领域。四元数由四个数组成，并且没有万向锁的问题。并且在数学上面的连接操作非常简单。因此如果正确构造的话，它在旋转向量计算方面非常有效。 虽然任何一个四元数都可以用来表示旋转。但是我们主要使用的还是单位四元素。所谓的单位四元数即是w2+ v*v=1,其中w是向量分部，v是数量分部。使用单位四元数的理由有三个：一是使得旋转和转换计算 阅读全文
