摘要：在3d世界中，我们需要不停的在各个空间里面转换坐标，比如把物体由模型空间转化到世界空间，把世界空间中的点转换到摄像机的视图空间。我们知道，坐标转换可以用向量与一个转换矩阵相乘来达到转换目的。但要注意的是如果选择的是行向量，则是矩阵放在右边相乘，如果是列向量，则需要把矩阵放在向量左边相乘。如果不考虑位移，则我们可以用一个3X3矩阵来表示旋转或者缩放操作。 如果我们用行向量来表示某个模型空间中的某个点p(px py pz)，假设模型经过旋转后，新的轴在世界空间中表示为 r（表示左右轴），u（表示向上的轴）f（表示向前的轴），则旋转矩阵为 rx ry rz ux uy uzfx fy fzp与矩.. 阅读全文

摘要：5.5 四元数 最后一种方位表示可以用轴角表示的变种，实际上我们用他表示旋转的时候，也可以简化的从绕轴旋转的角度来看待这种表示法，这就是四元数，由爱尔兰数学家William Hamilton爵士与19世纪发明。并由Ken Shoemake在20世纪80年代引入计算机图形领域。四元数由四个数组成，并且没有万向锁的问题。并且在数学上面的连接操作非常简单。因此如果正确构造的话，它在旋转向量计算方面非常有效。 虽然任何一个四元数都可以用来表示旋转。但是我们主要使用的还是单位四元素。所谓的单位四元数即是w2+ v*v=1,其中w是向量分部，v是数量分部。使用单位四元数的理由有三个：一是使得旋转和转换计算 阅读全文

摘要：最近在看Essential Mathmatics for games and interactive application，在网上没有找到中文版，只能看英文版，如果有中文版的话，看起来进度会快很多，看英文版的话，进度就要慢一些。目前已经看到第五章了，如果有时间，看能不能边看边译吧。 阅读全文

摘要：unity3d中新增了自动寻路组件，试用一下非常简单，首先将场景烘焙好后。在运行时调用NavMesh的CalculatePath静态方法，传入起始点，和目标点，如果两点之间存在一条路径的话，则将返回的路径信息保存在NavMeshPath当中，NavMeshPath的corners属性就是一连串的连接点信息。需要注意的是第一个点是起始点。有了这些路径关键点信息，就可以控制自己的角色，逐个点的移动，最后到达目标位置。 阅读全文