摘要：
一、球面坐标变换 单位球所在基准空间，以转轴向北极单位向量记ez，定赤道某处为经度0度，球心向该点单位向量记ex，根据右手系，ey=outer_product(ez, ex)。从球心出发向量v_r指向球面上点P，沿经线向南单位向量记ey_s，沿纬线向东单位向量记ex_s，指向球心的为ez_s=-v_r。设该点的经纬度坐标为(alhpa, beta)。球面变换是求当转移到(alpha_new, beta_new)的P_new处，坐标系从coord(ex_s, ey_s, ez_s)变为coord(ex_s_new, ey_s_new, ez_s_new)的变换矩阵。 记R_x(angle)、.. 阅读全文
