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在单片机进行数据采集时，会遇到数据的随机误差，随机误差是由随机干扰引起的，其特点是在相同条件下测量同一量时，其大小和符号会现无规则的变化而无法预测，但多次测量的结果符合统计规律。为克服随机干扰引起的误差，硬件上可采用滤波技术，软件上可采用软件算法实现数字滤波。滤波算法往往是系统测控算法的一个重要组成 阅读全文
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利用ST-LINK下载程序注意事项： 1、接线 按照上面图对着自己的开发板连接相应的引脚就可以了。 2、keil5配置 线连接完之后，要对自己的工程进行相关的 配置才能正确进行下载。 首先选择ST-LINK,然后点击setings按钮 然后选择SW方式下载。如果链接成功的话右侧红框内有你的ST-LI 阅读全文
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原来，做我们控制类的学生，以后如果能从事和本专业相关工作的话，最可能的就是程序猿了。 在这个计算机时代，只要是涉及控制的地方，基本都有代码控制的影子。甚至可以说是代码控制了这个复杂但有序的世界。 之前我还一直不敢相信我们专业以后的形象可能就是程序猿，直到看到这篇文章，CSDN专访许雪松的一个对话，我 阅读全文
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看了这么久，一直不理解中断优先级，还有中断嵌套。stm32提供了多种嵌套方式，搞的我真是头昏脑涨。 今天终于看到了一个通俗解释中断优先级的博客。算是理解了一点吧。 原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8a951ceb01015ewc.html 很多人在配置STM3 阅读全文
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以主函数为纲，逐个研究各个函数的作用。（备忘：roll翻滚角，pitch俯仰角，yow偏航角） 首先要明确，我们这个程序是在稳定飞行的基础上，进行定高，用到了mpu6050，hmc5883数字罗盘，ms5611气压计，气压定高。 mpu6050获取飞机当前重力加速度与各个轴的角度和角速度，先对加速度 阅读全文
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原文地址：http://www.cnblogs.com/myblesh/articles/2431806.html 由于在飞控程序中执行效率对程序的影响相当大，所以一个好的运算效率很重要。左移右移比单纯的吃乘除更快。 先说左移,左移就是把一个数的所有位都向左移动若干位,在C中用<<运算符.例如:in 阅读全文
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三天前买花了240块钱在咸鱼上买了一个二手f330四轴。昨天把他和我的遥控器调试完之后，准备今天起飞。 一大早来到实验室，兴奋的拿着昨天做好 的四轴去楼下首飞。时间一共持续了大概20秒吧。慢慢推油门，飞机还没离地，四轴头部抬起较快， 飞机不平衡，导致翻机。残忍的炸了我两个8045的桨。 原因分析： 阅读全文
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最近做四旋翼做的真是头昏脑胀。 要学习很多东西，而且每一样东西都是一个全新的开始。新的领域，新的概念。这几天被pid和四元数给搞的都快糊涂了。看来学东西真不是一个简单地任务。 学东西真的要自己动很多脑子，要是只是一味的看别人的解释，自己不懂一点脑子的话 ，那是一点效率也没有的，而且是等于白看。真所谓 阅读全文
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经过几天的查找，找到了几篇比较好的文章介绍姿态解析和四元数，留下来帮助看到的人省一些时间。 一个研究生亲身制作微型四轴经历: http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/18698927 电子发烧友 教你理解pid参数的整定 http://bbs.e 阅读全文
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本人是自动化控制专业的学生，今天在园子里看到一个很好的自动控制文章，入门和理解都很好。 特意记录下来，以备以后慢慢体会控制前辈的思想。 http://www.cnblogs.com/bo1989/articles/2764312.html 阅读全文