摘要: 使用rust实现了一个完整的直接法视觉里程计系统,能够通过比较两幅图像中的像素强度来估计相机的运动。它通过单层和多层的优化策略,结合图像金字塔和并行计算,提高了位姿估计的精度和效率。最终,代码输出了优化后的相机位姿变换矩阵,并可视化了投影点的位置。 阅读全文
posted @ 2025-01-23 13:15 qsBye 阅读(28) 评论(0) 推荐(0) 编辑
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