摘要： 视觉SLAM中特征点法，光流法，直接法的区别和理解1.特征点法简介：顾名思义，特征点法就是对图像提取特征，对图像特征进行跟踪的过程。 有关特征点的介绍：特征点一般包括了两部分：关键点和描述子常用特征点：SIFT,SURF,ORB等关键点：通过对图像取不同响应值得到的，如各种角点：例如最出名的FAST 阅读全文

摘要： https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征点法：通过特征点匹配来跟踪点，计算几何关系得到R,t，BA来优化R，t，流程大致如下： 直接法：直接法是从光流法演变而来的，是基于灰度不变假设，计算最小光度误差来优化R, 阅读全文