摘要：
网络组成： 边缘部分：所有主机 核心部分：给边缘部分提供服务的路由器 边缘部分通信方式： 客户服务方式（C/S） 客户端：用户调用后运行，主动请求服务，需要知道服务器程序的地址 服务器端：提供服务，同时处理多个远地或本地请求，一直在运行，等待用户请求，不需要知道客户端程序地址。 对等连接(P2P)或 阅读全文
摘要：
一 node标签 在<node>标签指定一个ROS 节点，这是最常见的roslaunch标签，因为它支持最重要的功能：启动和关闭节点。 roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化，所以所有被启动的节点必须是稳健的，以便以任何顺序启动。 二 示例 启动“list 阅读全文