ros在QT下编程

本文介绍ros在QT下的编程方法，创建包还是采用catkin_create_package ，编译还是采用catkin_make。

开发环境：Ubuntu 14.04 ，QtCreater

1 在工作空间中执行以下指令

cd catkin_ws
qmake -project

会生成

catkin_ws.pro

2 用QT打开这个文件，修改文件为

TEMPLATE = app
TARGET = catkin_ws
INCLUDEPATH += .
INCLUDEPATH += /opt/ros/indigo/include

3 在工程下添加现有文件，把要编写的包的.cpp CMakeLists.txt和package.xml加入到工程中

4 编写代码，此时QT可找到ros的头文件

5 转到工作空间，用catkin_make编译

有时可能需要自己配置一下manage kits和

 

有时候cmake还一直找不到，提示 无法启动cmake .. error while building/deploying ranger whenexecuting step 自定义进程步骤

 

这个我也没搞明白，把cmake完整路径浏览就好了，这块搞明白了，注意customstep显示的是cmake 而不是"cmake",不要多打空格。

注意：cmake后面不要有空格，把符号一定要写对，否则也会出错

 

换种方式：

1 把ros的工作空间改为你的空间，构建方式为catkin，注意我上面两个build step是禁用的，其实用cmake也可以直接编译。

 2 把pwd改为你的工作空间目录，否则目录不对，编译不成功啊。

3 run就自己配置吧，就是找到那个包里头的那个可执行文件就行了

添加包的可执行文件所在的位置：devel/lib/packname/可执行文件