ros名称、命名空间和重映射

一 概论

名称就是代号，ros中的节点、话题和参数的名称必须是唯一的，这很容易想到，如果你认识两个叫一样名字的人，单凭一个名字你是分辨不出来说的这个人到底是谁，所以 ros中的名称必须是唯一的。

但是，这个规定与现实不符啊，分明现实中就有这种情况啊，所以我们很容易想到两种办法

1 把两个人的名字前加点东西，如三班的A和四班的A（命名空间）

2 分别叫这两个人的小名，或者绰号。（重映射）

通过这种方式就可以解决名字冲突的问题。

ros中这两种方式分别叫做命名空间和重映射。

二 命名空间

我们在安装软件时，两个软件文件夹中可能都有readme.txt,我们可以通过/来限定命名空间

/home/user1/readme.txt 
/home/user2/readme.txt

其中的命名空间就是/home/user1

这可以在ros中写为

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/home/user1

注意是两个"_"组成的"__"，则用rostopic list输出的节点为

/home/user1/turtlesim

三 重映射

如果你不想起的名字和别人的名字相同，那么你可以通过重映射来改变自己的名字

如我们想要两个turtlesim包中的turtlesim_node节点，分别叫做A和B，我们可以采取下面的操作

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=A

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=B

这时再通过rosnode list 读取节点名称，我们发现节点名称变为

/A
/B

也许机智的你想到，可不可以直接

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=/home/user1/A

如果这样可以的话直接不就ok了吗？

答案是不行的，这样混淆了命名空间和名称的概念，如果你这么做，ros会提醒你：node names cannot contain /

所以有时必须把两条指令组合起来使用

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=A __ns:=/home/user1

这时节点名为

/home/user1/A

四 总结

ros中的名称是唯一的，我们有两种方法可以处理此问题命名空间（__ns:=）和重映射(__name:=)，有时可能需要两者组合使用。