摄像头是usb_camera还是uvc_camera判定方法及ros usb_cam测试

机器人操作系统（ROS）中有usb_cam 和uvc_cam，如果不知道自己当前的摄像头属于哪一类，则很容易安装错误的包，本文提供判断摄像头类别的方法，并对ros的usb_cam包进行安装并测试，本文使用的环境为Ubuntu Kylin 14.04，ros indigo

一 摄像头类别测试

1 插入摄像头，输入

lsusb

找到摄像头对应的信息

Bus 001 Device 020: ID 038f:0345 

2 去网址  http://www.ideasonboard.org/uvc/  查找 ID(038f:0345 )，看是否支持

3 判断：如果支持则是uvc camera，否则是usb camera

二 ros usb_cam包的安装及测试

1 安装usb_cam包

ros usb_cam为usb camera包 网址为http://wiki.ros.org/usb_cam，输入以下命令可以完成安装

cd catkin_ws/src  
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
cd ..  
catkin_make  

2 测试

2.1安装好usb_cam包之后，插入摄像头，判断设备

cd /dev &&find . -name "video*"

确定自己的摄像头是viedo0还是viedo1还是...

2.2 读取图像

运行

 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

这里的launch文件默认是的"/dev/video0"，如果你的是其它名称，则需要执行以下命令（这里以"/dev/video1"举例）

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch video_device:="/dev/video1"

此时ros会读取/dev/video1摄像头的数据