摘要： 转载网址：https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征点法： 通过特征点匹配来跟踪点，计算几何关系得到R,t，BA来优化R，t，流程大致如下： 直接法： 直接法是从光流法演变而来的，是基于灰度不变假设，计算最小光度 阅读全文