十二、STM32基于标准库的PWM输出及控制Servo180℃舵机转动

1.输出PWM代码（PA0-TimerCH1为例）

1.1 使能定时器和相关GPIO口的时钟

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

1.2 初始化IO口的功能

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出模式
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

1.3 定时器初始化，设置自动装载值和分频系数，计算周期时间

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=20000-1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72-1;//20ms
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    //TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;//高级定时器使用
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);

1.4 初始化输出比较参数

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式，模式1 向上计数时：CNT < CCR1 则输出有效电平，否则输出无效电平
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//比较输出极性，设置有效电平为高电平还是低电平
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;//比较值，写CCRx，设置占空比（高电平/低电平）的比例
    TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);//CH1使用OC1

1.5 使能预装载寄存器

　　TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);

1.6 使能自动重装载的预装载寄存器允许位，使比较寄存器ARR立即生效，否则下个比较周期生效

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);

1.7 使能定时器

    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

1.8 改变占空比

    TIM_SetCompare1(TIM2,500);//0.5ms

2.180℃舵机知识

　　需要时间为20ms的时基，改变不同的占空比来改变转动的角度。

高电平时间	角度	占空比
0.5ms	0	2.5
1ms	45°	5
1.5ms	90°	7.5
2ms	135°	10
2.5ms	180°	12.5

3.MDK5的模拟示波器观察端口输出波形

3.1 小扳手修改“Debug”的一些参数

 3.2 打开调试界面，打开Logic Analyzer模拟示波器界面

 3.4 点击setup设置要观察的端口，输入PORTA.0表示PA0端口，会自动转换为PORTA&0x00000001形式，显示类型选择Bit位

 3.5 关闭设置界面，全速运行程序观察波形