摘要： 服务： 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response） 上一篇博客讲过了，如何新建工作空间和功能包，不在赘述了，在learning_communication功能包中 阅读全文