ROS创建空间和功能包

1、什么是工作空间：

工作空间是一个放程序相关的文件夹其典型结构如下：

　　src：代码空间   用来存放ROS功能包源码

　　build：编译空间   用来存放编译空间过程中产生的缓存信息和中间文件

　　devel：开发空间   用来存放编生成的可执行文件

　　install：安装空间 编译成功后，可以使用 make install将可执行文件安装到该空间中

2、创建工作空间

（1）创建文件夹，然后对文件夹进行空间初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

（2）创建完成后使用catkin_make指令编译整个工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

（3）编译完成后工作空间的根目录下自动产生build、devel等文件夹。在devel文件夹已经产生setup.sh环境变量设置脚本使用echo或gedit文本编辑指令将工作空间的setup.sh加载到bashrc文件内

echo"source/catkin_ws/devel/setup.sh">>~/.bashrc
或
gedit ~/.bashrc 在文件中编辑如下

source /home/username/catkin_ws/devel/setup.sh

    source ~/.bashrc   #更新

echo $ROS_PACKAGE_PATH   #查看环境变量

3、创建功能包

在已经创建好的空间的src文件夹内使用catkin_create_pkg创建功能包

功能包格式： catkin_create_pkg   package_name   depend1 depend2 depend3

package_name：功能表名称

depend1、2、3：依赖项

（1）创建功能包：

catkin_create_pkg learning_ros std_msgs roscpp rospy

其中

std_msgs：包含常见消息类型

roscpp：使用C++实现ROS各种功能

rospy：使用python实现ROS各种功能

在包内你可以添加C++/Python文件

（2）编译功能包：　

返回到工作空间根目录

 cd ~/catkin_ws     

编译

catkin_make