can总线

先说说差分信号：

下面内容来自百度

差分传输是一种信号传输的技术，区别于传统的一根信号线一根地线的做法，差分传输在这两根线上都传输信号，这两个信号的振幅相同，相位相反。在这两根线上的传输的信号就是差分信号。信号接收端比较这两个电压的差值来判断发送端发送的逻辑状态。在电路板上，差分走线必须是等长、等宽、紧密靠近、且在同一层面的两根线。

 

 

 简单的说，就是两条线之间的电压差为0时，表示高电平1（隐性），电压差是一个正数时，表示低电平0（显性）。

 

 

 

位填充：

因为can的位比较多，比较长，为防止出错，所以每隔五个相同的位后面，会自动加入一个相反的位

 

 

 

can协议帧格式

     帧　　　　　　　　　　　　 帧用途
数据帧 　　　　　　 用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧 　　　　　　 用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧。
错误帧 　　　　　　 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
过载帧 　　　　　　 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
帧间隔 　　　　　　 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

 

 

 报文格式又两种：

　　11位的是标准的，29位是扩展的

 

最前面SOF是帧起始，当这位为0时，表示要开始传送数据了；

 

接下来的11位是仲裁段，相当于优先级，当两条报文同时发过来时，总线根据仲裁的优先级选择先读取谁；

 

后面是1位的RTR，该位为1时，远程帧；0是数据帧；

 

下面1为的IDE，用来区分标准帧（0）和扩展帧（1）;

 

r1，r0为保留位；

 

控制段最后的DLC，是表示后面紧跟着的数据当中的字节长度；

 

后面64位的数据段中存入要发送的内容；

 

和IIC USART等协议类似，也要有一个校验位，can中就是CRC，循环冗余校验码，15位；后面跟着1位的DEL，界定符，上面提到的位填充，到这里就停止了；

 

后面也有一个ACK应答位，以及ACK的界定符DEL 固定为1；

 

下面7个连续的隐性位1，EOF表示本次报文包这里结束了；

 

后面其实还有3位隐性的ITM，表示总线现在已经空闲。

 

 

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接下来我们说下一个知识：位定时

 

先介绍一些概念：

位时间

字面意思：发送一个位(0 或 1)，所需要的时间

 

 

 

我们又把一个位分解成更小的单位：时间份额（TQ）

一位一般是8-25TQ

 

在这一个位时间里面，还分成4个时间段：分别是同步段、传播段、相位缓冲1、相位缓冲2，

我们一个个介绍这几个时间段

同步段：显然，是用来做同步的，也就是硬同步需要用到的，类似于起始位，他是一位里面开始的标志，该位占用1个TQ

传播段： 用于补偿信号通过网络和节点传播的物理延迟、传播段长度应能保证2倍的信号在总线的延迟，占用1-8个TQ

相位缓冲段：允许通过重同步对相位缓冲段1加长和相位缓冲段2缩短→最大长度=SJW(同步跳转宽度)、相位缓冲段1末端进行总线状态的采样、占用1-8个TQ  相位缓冲段2占用2-8TQ

同步跳转宽度：SJW，是为相位缓冲可以调整的最大长度，1-4个TQ，sjw必须小于两个缓冲段的值

 

 

接下来说说同步

同步有两种：硬同步、重同步

硬同步，就是用刚刚提到的同步段，通过调节时间，改变同步段的位置，达到同步的目的

重同步，是利用刚刚提到的两个相位缓冲段，更改他们的长度，达到同步的目的

 

 

 

这里有一个计算位定时参数的网站

https://www.kvaser.cn/support/calculators/bit-timing-calculator/

 

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