学习参考文章：
ROS学习笔记-roslaunch文件的编写&用sh脚本控制launch文件启动顺序_launch文件怎么设置权限-CSDN博客
【ROS】从入门到急眼--launch文件详解_launch文件注释-CSDN博客
[ROS 系列学习教程] launch文件_roslaunch 教程-CSDN博客
4.2.6 launch文件标签之rosparam · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
第三，四个比较直观理解，学习建议直接看第三，四条链接，下面只是自己学习总结加强记忆所书写，主要目的不是为了写给其他人看学习，是为了加强自己记忆；
launch文件在ROS中帮助一次性启动多个节点，节省了终端多次开启，下面是其中的一些书写格式：
先来看一个示例：
1.
在使用launch时注意写上<launch>，好像与python语言类似，通过缩进表示包含关系，初始打完这个之后下面就是调用的东西了；所有东西都调用完记得要输入</launch>表示关闭； ps:好像习惯把<>中的类型叫做标签下面也用标签来说明；
2.
在launch文件中注释的书写格式：
<!--注释内容-->
3.标签
launch中开启调用的类型文件不同也有一些细微差别，下面是launch调用的几种常用标签：
①launch标签：父级标签
launch文件的所有内容都包含在<launch> </launch>之间。
②node标签：
格式：
<node 必选项,必选项,必须项,可选,可选 />
node标签也就是节点是ROS中最常见的，node标签里包含ROS图中的节点的名称属性name，该节点所在的包名pgk，以及节点的类型type。
必选：
1.name="NODE_NAME",用于指定节点名称，相当于给这个节点取一个名字，注册到Master的名称；
2.pkg=“package_name” 指定功能包，启动该功能包；
3.type=“file_name” 节点可执行文件的名称，执行该可执行文件；
相当于启动该节点，这个节点名字被设置为name,执行功能包pkg中的type可执行文件；
可选：
4.args=“arg1 arg2 arg3” 传递参数给节点；
5.machine=“machine_name” 在指定机器上启动节点，需要先使用 <machine> 指定机器；
6.respawn=“true|false” 如果节点退出，是否自动重启，默认 false；
7.respawn_delay=“设置时间”
8.ns=“namespace_name” 将该组节点分配到指定的命名空间启动。
9.clear_params=“true|false” 在启动前删除节点的私有命名空间中的所有参数，默认为 false
10.output=“log|screen” 日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕，默认是 log
11.launch-prefix=“prefix arguments” 命令/参数，用于预置到节点的启动参数。这是一项强大的功能，使您能够启用 gdb、valgrind、xterm、nice 或其他方便的工具。工具具体信息：roslaunch/教程/Valgrind或GDB中的Roslaunch节点 - ROS Wiki
12.if=“true|false” 如果为“true”，则节点将照常启动。如果为 'false'，则不会启动节点。可用于评估参数/参数并根据结果运行，而无需每次都修改启动文件。
node的子级标签：
env标签：
不好解释直接上图： /*现在还没看见过也不清楚具体干哈怎么样，碰到了再来完善吧*/
remap标签：
节点的重映射，方便同一个 node 文件被应用到不同的环境中，用 remap 从外部修改一下 topic 即可，不需要改变源文件，感觉相当于节省搜索路径吧
如图：
param标签：
param标签用于在参数服务器中定义一些参数。可以是bool值、文本文件、二进制文件等。
-
name="命名空间/参数名"
参数名称，可以包含命名空间
-
value="xxx" (可选)
定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
-
type="str | int | double | bool | yaml" (可选)
指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
-
如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型
-
"true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
-
其他是字符串
-
rosparam标签：
param与rosparam两个参数调用差不多，都是把launch文件中的一些参数直接设置到rosmaster（ros中的节点管理器）里面以便于各个节点的使用，主要不同在于param只对一个参数进行操作，rosparam可以对多个参数进行操作，前提时把这些参数放到.yaml文件中。
-
command="load | dump | delete" (可选，默认 load)
加载、导出或删除参数
-
file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."
加载或导出到的 yaml 文件
-
param="参数名称"
-
ns="命名空间" (可选)
③include标签：
<include> 标签将另一个 roslaunch 文件导入到当前文件中。
示例：
必选：
1.file=“$(find pkg-name)/path/filename.xml” 要包含的文件的名称。
可选：
2.ns=“foo” 与上文中的ns作用大致相同，在指定命名空间导入文件。
3.clear_params=“true|false” 在启动之前删除 <include> 命名空间中的所有参数。此功能非常危险，应谨慎使用。必须指定ns。默认值：false。
4.pass_all_args=“true|false” 如果为 true，则当前上下文中设置的所有参数，都将添加到为处理包含的文件而创建的子上下文中。可以执行此操作，而不是显式列出要传递的每个参数。
include子级标签：
<env>
⑤group标签：
设置命名空间，可以通过设置命名空间ns进行分组，避免调用冲突；
eg：分别将相同的话题放入不同的空间中调用；与remap中的ns感觉差不多；
⑥arg标签：
将参数传递给被包含的文件，标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性
下图为其中格式：
其中：
name="param_name" 定义参数名字
default=“default value” 设置参数的默认值。不能与 value 属性组合（可选）
value="value" 设置参数值。不能与default属性组合使用 （可选）
doc="参数说明" 有点像注释的感觉。
