学习视频：

20.常用可视化工具的使用_哔哩哔哩_bilibili

 打开roscore核心先跑起来，再开海龟仿真器，

对于qt指令可视化运行可以查看全部指令，方法就是输入rqt_再按两下tab就好

先用rqt_console 看看，输出日志信息

出现问题就会发出一些日志，比如下面的撞墙

 下面的Highlight Messages可以写入要搜索的特定信息；

rqt_plot绘制数据曲线，下方红色花圈的地方是输入选择要订阅的信息数据；

 查看小海龟的位置信息；

 不同颜色的线代表小海龟不同的运动参数，通过这些运动参数可以直观的做相应调整

 rqt_image_view显示摄像头图像

 默认情况下是不存在图像的，要驱动摄像头跑起来上传摄像头图像信息，上图中的image View 下方可以选择摄像头话题信息；将话题信息渲染出来；

 

集成的rqt工具指令，直接使用rqt，里面集合了所有rqt相关的可视化程序,打开后再Plugins中选择需要的相关插件就会打开，上述的可视化工具都有集成，很方便

 

 

Rviz平台

 

 

 先打开roscore,再使用rosrun rviz rviz指令打开rviz平台

在红圈区域选择显示的东西，里面有不同的选择可视化插入

 

我选择图像后Grid下方出现了一个image选项，里面设置选择需要可视化的话题信息；

例如image下方出现image topic 等选项,在相应的位置填入自己设置的信息完成可视化

 

 

Gazebo平台：

 

 查看Gazebo仿真环境指令：

roslaunch gazebo_ros +tab

 使用其中willowgarage_world.launch执行程序开跑直接gg，性能要求太高，跑不出来

 

三个可视化操作自己选择进一步学习