学习视频：

18.tf坐标系广播与监听的编程实现_哔哩哔哩_bilibili

创建TF坐标系的功能包：

catkin_create_pkg ltf roscpp rospy tf turtlesim

 将写好源码塞入ltf内部的src内；

下面时两个源码创建流程；

 

 塞入源码后进行编译；

 添加编译规则如下：

add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)                  #将cpp文件编译为可执行文件
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})                  #与可执行文件做链接

add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})

添加完保存完毕回到根目录进行编译，记得保存变量环境；

 后续测试运行可执行文件；

 开启roscore打开海龟仿真器后运行第一个代码：

rosrun ltf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1

rosrun ltf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2

作用是给一个海龟起两个别名

rosrun ltf turtle_tf_listener

再使用键盘控制小海龟：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 至此测试完毕