学习视频：
先要安装TF功能包：
要依据自己ROS版本来安装先查询ROS版本：rosversion -d
sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf /*讲install后面第二个单词改为自己对应版本*/
因为版本与视频使用有所不同要增加一些指令：
sudo apt install python-is-python3
再启动launch脚本文件：
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
再开一个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key打开键盘控制海龟指令；
可视化查看TF之间关系指令：
rosrun tf view_frames
如果出现如下问题
解决方法依据此博客：
ROS学习笔记（四）-----参数的使用与编程方法、ROS中的坐标系管理系统、tf坐标系广播与监听的编程实现_ros坐标参数-CSDN博客
先依据显示的信息找到错误所在文件夹
在tf文件夹下打开终端输入文本可修改指令：
sudo chmod 666 view_frames
再对view_frames文件报的错误行进行修改，删掉原来的改为并保存：
m = r.search(str(vstr))
退到tf文件夹下打开终端修改回只读权限：
sudo chmod 777 view_frames
退回原来终端再输入：
rosrun tf view_frames即可生成可视化PDF
更直观的查询坐标系之间的变换方式：
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 使用后两个坐标系之间数据会发生实时变化；
Quaternion为四元数描述姿态；
RPY (radian)通过xyz三轴旋转通过弧度来描述；
RPY (degree)通过三个坐标系的角度来描述；
更可视化的指令：
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
非常可视化；
