学习视频：

14.服务端Server的编程实现_哔哩哔哩_bilibili

还是一样创建功能包放入源码；

因为是服务类型的通讯，我们可以使用指令查看这个服务数据的结果的定义

 三个—上方表示request请求的内容，下方表示应答的内容；

放入源码后配置功能包内CMakeList编译规则：

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)

target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

 保存后进行编译，源代码留了小坑要自己补一下，编译完记得设置变量环境

 最后再测试一下这个在功能包内创建的服务通讯；

 使用最后一个指令使得海龟动起来

 再使用一次让它停下来，因为源码中的设定是这样。

下方有message说明改变了海龟运动状态；