学习视频：

10.发布者Publisher的编程实现_哔哩哔哩_bilibili

学习创建发布者：

依据小海龟功能构建一个发布者

先创建一个功能包，其中依赖加上小海龟的数据的结构

 创建功能包后打开功能包往功能包内放置相应代码，设置CMakeList.txt设置相应指令；

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)   作用：将那个一个程序文件编译成可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})   作用：将可执行文件与一些库作链接

寻找合适位置放置，一般上方存在注释解释功能作用；

 

 

 回到根目录使用 catkin_make进行编译

 记得下一步设置环境变量

ps:如果怕每次编译都要设置环境变量会忘记就用一个便捷方式去处理，具体的在本讲视频16分钟左右有提及并操作；

source devel/setup.bash

 编译完毕就可以使用这个写好的代码了；

先在终端打开小海龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node

再开启另一个终端输入：
rosrun lt(代码所在功能包名称) velocity_publisher(执行代码文件名)