学习视频:
10.发布者Publisher的编程实现_哔哩哔哩_bilibili
学习创建发布者:
依据小海龟功能构建一个发布者
先创建一个功能包,其中依赖加上小海龟的数据的结构
创建功能包后打开功能包往功能包内放置相应代码,设置CMakeList.txt设置相应指令;
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) 作用:将那个一个程序文件编译成可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES}) 作用:将可执行文件与一些库作链接
寻找合适位置放置,一般上方存在注释解释功能作用;
回到根目录使用 catkin_make进行编译
记得下一步设置环境变量
ps:如果怕每次编译都要设置环境变量会忘记就用一个便捷方式去处理,具体的在本讲视频16分钟左右有提及并操作;
source devel/setup.bash
编译完毕就可以使用这个写好的代码了;
先在终端打开小海龟窗口:
rosrun turtlesim turtlesim_node
再开启另一个终端输入:
rosrun lt(代码所在功能包名称) velocity_publisher(执行代码文件名)