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8.ROS命令行工具的使用_哔哩哔哩_bilibili

RSO 指令：

（1）rqt_graph  ：

快速可视化节点关系

在运行小海龟的时候可以再开一个终端就可以可视化两个节点之间关系；

eg：

上图可以看出从键盘节点输入信息最后运用在海龟图像节点上，这是他们之间的通讯关系，中间的/turtle1/cmd_vel就是他们的通讯话题；

 （2）rosnode list:

列出系统全部节点；

（3）rosnode info  +节点：

查看节点具体信息

eg:

 (3)rostopic :

话题操作；

输入rostopic会告诉你有哪些操作如下；

 rostopic list:

显示话题列表；

 对话题传输数据：rostopic pub

rostopic pub +话题名 +消息名 +消息结构    （合理使用TAB键帮助我们自动推断后续信息）

 对上面所要传输信息值进行修改，上面是传输小海龟运动的话题数据，linear表示线速度,angular 表示角速度；

这样只能传输一次消息，也就只会移动一次，如果需要循环一直传要多输入 pub -r +频率数值 

 展示话题消息数据的结构定义

rosmsg show +消息名

 

 

（3） rosservice (服务)：

查看服务列表：

rosservice list

 根据上面的服务列表内部存在一个/spawn 服务，这用于再页面内再生成一个海龟；

调用上面服务的格式要多加一个call（请求）+结构数据

eg:还是灵活使用Tab键便于自动弹出结构；

 此时再查看话题列表就出现了海龟2的话题

 通过不同对话题的调用进行对不同海龟的操作；

（4）记录运行数据及复现运行数据：

rosbag record -a -O   +对于记录数据的名字    （-a是将所有数据都记录，-O是保存为压缩包形式）

在相同界面复现运行的数据：
rosbag play +文件名字