参考资料：（我是开了加速器，毕竟中间使用了github访问网址，国内免费加速器Steam++，开个github网站加速即可，不开我不知道行不行可以自己一试）
ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装-CSDN博客
我的虚拟机刚开始设置的是简体中文，此前已经通过初始时的软件更新更新过一次；
在配置完虚拟机后：
第一步先将字符集设置好如下代码：
sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
下图为相应显示反应：
继续输入代码：## 通过检查此命令的输出，确保已启用Ubuntu Universe存储库。
apt-cache policy | grep universe
对应反应大致如下图即可：
下图为参考资料的相关说明：
因为我执行完代码并没有出现什么不一样的问题所以上图7，8中代码我是没有使用的，如果在这里使用后具体有什么bug请自行处理，处理完后在留言说明具体办法方便为后来者提供解决办法。
继续下一步操作：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
参考资料说明：
ps:关键点：害我删了两次虚拟机重新搞；
这里我的错误是如下：
curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 65 ms:
连接被拒绝
解决方法：
法1.可以按照上上图中所指的网页https://www.guyuehome.com/37844，需要加速器加个速比较好上，再按照里面的步骤走，但是不好操作里面还涉及了一些终端文本编辑的操作，具体还要去自己查询处理；
法2：
使用如下代码：
sudo gedit /etc/hosts
使用后会打开一个文本编辑器，在内部增加一行即可：
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
如下图：
保存后关闭即可；
再重复使用一次如下命令：
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
使用后我是没有反应证明连接成功如下图：
继续执行如下代码：
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
反应如下：
反正一大串的下完就完了；
等待下载完成继续执行如下操作：
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
设置完环境变量下面就是测试环节了：
注意需要再打开一个终端，具体操作就是不关第一个终端，回到虚拟机屏幕页面右键点击终端即可，如下 图：
接下来在一个终端输入：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另外一个终端输入:
ros2 run demo_nodes_py listener
两个终端反应如下：
输入ctrl+z即可停止运行；
第二个测试：
一个终端输入：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
另一个终端输入：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
反应如下：
输入第二个代码的终端有说明根据键盘控制海龟的运行，同时使用键盘右半盘的上下左右箭头运动海龟运动也行；
至此完成调试；
写这篇文章是因为发现网上这个22.04版本ROS安装教程很少，而且查得到的安装的时候都出现了bug，为了大家的方便，在安装好ROS后第一时间将安装坑点与教程重新编写了一次，希望大家不要在这里浪费太多时间，把饭喂到大家嘴边。中间还有一些代码我没运行的可能运行了也会有些bug存在，希望如果有bug后来者可以及时补充，减少时间的浪费。
