温故而知新之陀螺仪

市面上的陀螺仪分为军用级和民用级;

军用级陀螺仪这儿是用不起的。我总结一下我所接触到的陀螺仪,以及知识

 

陀螺仪分为单轴与多轴,用法也多种多样

1、一般单轴只有一个z角速度轴。用于输出yaw(航向角)

2、三轴陀螺仪分为:三轴加速度,或者三轴角速度

3、六轴:将三轴角速度和三轴加速度和在一起

4、九轴:将六轴在加三轴磁力计,为了更好地计算(航向角)

因为成本限制,采用各种各样的陀螺仪在所难免,最终在算法上要做一系列的处理,得到想要的数据。

单纯使用原始数据是没法正常使用的,至少我接触的陀螺仪中没有。

玩飞控的伙伴们喜欢加上气压计来判断机器的高度。

陀螺仪建立的坐标系一般是笛卡尔坐标(右手坐标系)

yaw(航向),pitch(俯仰),roll(翻滚)

 

posted @ 2021-07-11 12:48  梦里花开一季  阅读(630)  评论(0编辑  收藏  举报